劉安發明豆腐，其實也是無意的。公元前164年，劉安被封爲淮南王，都邑設在壽春(今安徽壽縣城關)。劉安好道，一直琢磨怎麼就能長生不老，他不惜重金招納數千方術之士，在今天的八公山上談仙論道，著書煉丹，他們用山中的清泉水磨製豆汁，又用豆汁培育丹苗，不料仙丹沒有煉成，倒是豆汁和石膏、鹽起了化學反應，形成鮮嫩綿滑的東東，而這也正是豆腐的雛形。
有人大着膽子嚐了一些，美味可口。劉安聽說後，與方士們又進一步反覆試驗，終於使豆乳凝固到一塊，他們給這種東西取了個好聽的名字——菽乳，後來改稱“豆腐”。從此，豆腐在民間廣泛流傳開來。劉安也就無意中成爲豆腐的老祖宗了。
元代吳瑞在《日本用草》一書寫道：“豆腐之法，始於漢淮王劉安”，這個說法在李時珍的《本草綱目》中也有記載。另外，現代出土的漢墓遺址，墓中的畫像石上有生產豆腐的場面，證明了這個觀點也是站得住腳的。
劉安發明豆腐後，八公山周圍的村鎮都開始做豆腐，不但自己吃還賣給慕名來的外地人，成了名副其實的“豆腐之鄉”。豆腐紅遍全國，走向世界。說起這段歷史，唐代大和尚鑑真不得不提。天寶12年(公元754年)，鑑真東渡日本，把製作豆腐的方法帶到那裏。據說，現在日本有的豆腐包裝袋上還有“唐傳豆腐乾黃檗山御前淮南堂制”的字樣。
到了宋代和明代，豆腐變得“雅”起來，蘇東坡任杭州知府期間，親自動手製作“東坡豆腐”。陸游在自編《渭南文集》中有豆腐菜的烹調。更有趣的是，清代大臣宋犖有一段康熙帝和豆腐的記載。當時，康熙南巡蘇州，賜給大臣的禮物按慣例應該是金玉奇玩什麼的，誰知破例賜了一道豆腐家常菜。
