豆腐以其鮮嫩的口感深得人們的喜愛，對於現代人來說早已是習以爲常的一道菜品。和大多數發明一樣，豆腐的出現也源自一個偶然，甚至還有幾分奇幻色彩。
豆腐的出現與長生不老藥有很大的關聯。在中國古代社會，皇帝和王室貴族們對於長生不老藥有些極大的熱情，在享受世間富貴的同時，爲了能夠與世長存，一代又一代帝王前赴後繼搜尋着這傳說中的寶藥。但長生藥沒有找到，卻在長生的道路上，發明了各式各樣的產品，比如黑火藥以及今天談到的豆腐。
豆腐的發明者是漢朝淮南王劉安，也就是漢高祖劉邦的孫子。
與其他帝王一樣，淮南王劉安也好長生之術，他篤好神仙之學，在淮南王府裏豢養許多賓客，更有多名道士與其共研長生法，煉長生藥。
據史書記載，劉安常常與道士在八公山上煉製丹藥，以期長生不死。豆腐便是煉製長生藥時偶然所得。
淮南一帶盛產大豆，百姓喜歡將大豆磨成豆漿作爲飲料。在一次煉製丹藥的過程中，劉安不甚將豆漿倒在石膏上，沒多久，石膏卻變成了一攤白色的東西，有人嘗試後覺得十分美味，從此之後，豆腐便誕生了。
可好長生的劉安也未能逃脫生老病死，因被人告發謀反而被武帝賜死。民間傳說，劉安在武帝賜死之前吞服丹藥而羽化登仙，且同行者數人，雞犬等盡皆昇天而去。這也是“一人得道，雞犬升天”的由來。
