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在《三國演義》的渲染下，似乎諸葛亮北伐一直是在和司馬懿鬥法，“空城計”、“上方谷”、“死諸葛嚇走活仲達”等故事就發生在這期間。然而真實歷史上，諸葛亮和司馬懿只有兩次直接交手。
諸葛亮一共五次北伐：
第一次公元228年，曹魏方面是曹真、張郃迎戰，張郃擊敗馬謖，馬謖失街亭，第一次北伐結束;
第二次是公元228年12月，諸葛亮領兵數萬出兵陳倉道，包圍陳倉。雖然陳倉此時只有千餘士兵，但郝昭已築好防備，郝昭靠千餘士兵擋住了諸葛亮20多天的圍攻。糧草不濟，魏國援軍到來，諸葛亮退兵;
第三次公元229年春天，諸葛亮遣陳式(一說陳戒)進攻武都、陰平。曹魏大將郭淮領兵來救，諸葛亮率軍駐紮建威，牽制郭淮。魏軍知道漢軍主力到臨，便緊急撤退，漢軍順利佔領二郡。
前三次北伐，曹魏方面的將領都不是司馬懿，從第四次開始，由於曹真、曹休等人相繼病逝。魏明帝曹叡纔開始派司馬懿抵擋諸葛亮的進攻：
諸葛、司馬第一次交手(諸葛亮勝)
231年春天，諸葛亮乘曹魏雍涼地區半年沒有下雨，再次進行北伐，以木牛運糧，包圍祁山堡，並在祁山堡東北修建滷城作爲蜀軍大營。諸葛亮又招攬鮮卑人軻比能，軻比能起兵到石城響應漢軍。曹魏因大將曹真病重，曹睿改派司馬懿爲統帥屯於長安，領張郃、費曜、戴陵、郭淮等人抵抗。
司馬懿先派費曜、戴陵與四千精兵前往上邽防守，自己則率其他兵力隨後前進。張郃則認爲該分兵駐守雍、郿，但司馬懿認爲若分軍不及合軍有利，便向西推進。諸葛亮知道後，留下王平繼續領軍攻打祁山堡，自己率主力北上上邽。到達上邽附近麥田後，沒有等待收割一個月就成熟的麥糧，只對麥田進行了芟除破壞。
司馬懿進軍滷城，但卻登山掘營，與漢軍對峙，不與交戰。張郃認爲蜀軍長途來攻，“孤軍食少”，必然想要速戰速決。所以應該以大軍屯於此處，然後分爲奇兵，包抄蜀軍，截斷其後路。但司馬懿不採納。魏軍將領數次請戰，司馬懿都不準，諸將十分不滿，便譏笑他：“公畏蜀如虎，奈天下笑何! ”
對峙一段時間後，諸葛亮撤出對祁山的包圍，將全部軍隊集中在滷城，司馬懿派張郃打通了和祁山堡的聯絡，並命他攻滷城以南的的王平，由案中道進逼漢軍。自己則率衆進攻滷城以北的諸葛亮主力，力圖以鉗形攻勢，擊敗諸葛亮。諸葛亮派大將魏延、高翔、吳班分三路領兵作戰，大敗魏軍。斬獲魏軍的首級三千級，獲得戰利品玄鎧五千、角弩三千一百張。
六月，諸葛亮眼見糧草接應不上，而又收到後主劉禪下令北伐軍撤退的聖旨，諸葛亮只有引軍退回。司馬懿命令張郃追擊漢軍，張郃認爲“圍師必闕，歸師勿遏”。眼見張郃不贊同追擊未被打敗而主動撤退的漢軍，司馬懿卻強行堅持要張郃領兵追擊，張郃無奈前往追擊。最後於木門道，被埋伏於高處的漢軍射中右膝，傷重病逝。
諸葛、司馬第二次交手(打平)
234年春天，諸葛亮經過三年勸農講武的準備，再率數萬大軍出斜谷口，同時派使臣到東吳，希望孫權能同時攻魏。四月，漢軍出斜谷到達郿縣，在渭水南岸的五丈原紮下營寨。
司馬懿認爲“亮若勇者，當出武功依山而東。若西上五丈原，則諸軍無事矣”，因此率領魏軍背水築營，想再次以持久戰消耗蜀軍糧食，令漢軍自行撤退。諸葛亮考慮到前幾次北伐都因爲運糧不繼，導致功敗垂成，於是開始在渭濱的居民之間屯田。生產糧食，百姓亦相安無事，一切如常。而孫權也響應蜀漢，親率十萬大軍北上攻魏，但被魏明帝曹睿親自率軍打敗。
魏、漢兩軍相峙了百多日，其間諸葛亮多次派人挑戰，司馬懿軍始終堅守不出。其後，諸葛亮故意讓人帶一套女人的衣服、頭巾送給司馬懿，表示司馬懿就像女人一樣，想要利用激將法，激怒司馬懿出軍，來進攻自己佈置好的陣勢，司馬懿堅決不肯出擊。
八月，諸葛亮因積勞成疾病情日益惡化，不久病逝五丈原。楊儀、姜維按照諸葛亮臨終的部署，祕不發喪，整頓軍馬從容撤退。司馬懿認爲諸葛亮已經殞沒，率軍追擊，姜維擊鼓整軍，做出擊狀，司馬懿不敢進攻，於是蜀軍從容退去，進入斜谷後，才訃告發喪，而此事後來也被百姓爲之諺曰：“死諸葛走生仲達” 。
司馬懿聽聞蜀軍在斜谷發喪後，自嘲道：“吾便料生，不便料死故也。”其後，司馬懿雖然不認同諸葛亮的軍事才能，說他“志大而不見機，多謀而少決，好兵而無權”，但視察蜀軍遺留的營寨之後，歎服諸葛亮治戎佈陣之才，曰：“亮真天下奇才也!”
諸葛亮與司馬懿兩次交手，第一次交手司馬懿臨危受命，準備不足，有魏軍被大破的記錄，而且一代名將張郃被射死，所以應該算諸葛亮更勝一籌;第二次交手，司馬懿堅守不戰，最終拖到了諸葛亮病逝五丈原，雙方打平。
