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唐朝在總結隋亡的教訓中，認識到隋失天下的一個重要原因在於“君不受諫”。於是唐高祖在621年下教，置諫議大夫四員，作爲專職諫淨官員。唐太宗更是注意發揮諫官的作用，規定“今後中書、門下及三品以上入閣，必遺諫官隨之”，以便“有失輒諫”，並詔稱：“每宰相入內平章大計，必使諫官隨入，與聞政事”。
要求諫官對國家政策、法令及人事等事宜，如認爲不妥，應當勸諫，甚至對皇帝的言行，也可進行規諫。這樣，太宗時以法定的形式正式確立了諫官系統的監察職能。太宗時的諫官組織隸於門下省，有諫議大夫四人，又有散騎常侍。武則天執政後，對諫淨制度作了較大規模的改進。
首先，加置左、右補闕和左、右拾遺各二員，大大增加了諫官人數，並注重其人選，有利於發揮其應有的作用。但後來，不斷增補員數，以致時人有“補闕連車載，拾遺平斗量”的辛辣諷刺。其次，改諫官由門下一省統轄爲門下、中書二省分隸，以左補闕、左拾遺隸門下省，右補闕、右拾遺隸中書省，目的在於使二省互相監察。第三，建立甌使制。武則天命造四隻銅甌，塗上四種不同顏色，並分置四方。
以青願置東方，稱延恩匾，以受養民勸農之事;以丹甌置南方，稱招諫題，以受諫論時政之書;以素甌置西方，稱申冤頤，以受陳冤訴屈之狀;以玄甌置北方，稱通玄頤，以受舉報告密之狀。以諫議大夫、補闕、拾遺各一人爲知頤使，並以御史中丞、侍御史一人充理匾使。其後四願又合爲一頤。這些改革，使諫官系統更加完善起來。
諫官行使監察權，主要是鍼砭時弊，既可就具體問題向皇帝提出意見，也可以直接陳述宰相政事的得失，至於對朝廷百官的監督則更是理所當然。諫官的監察方式，一是“廷議”，即對皇帝當面諫議;二是“上封”，即以書面形式，上書陳述時政得失，官員善惡。其中，面折廷爭，當面指出君主錯誤的例子，在唐代舉不勝數，唐太宗與魏徵之間的納諫與善諫，就是史書讚不絕口的諫淨典範。
進入宋代，諫官系統繼續變化。宋仁宗明道年間，陳執中爲諫官，屢請置院，遂在唐制諫官的基礎上，於門下省設立諫院，是爲單獨設院之始。其長官稱知諫院事，以司諫、右言充任。神宗元年改制，以左、右諫議大夫爲諫院長官，左隸門下省，右隸尚書省。南宋高宗建炎三年重置諫院爲獨立機構，而後成爲門下省的下屬機構。諫院的設置，標誌着中央監察制度得到了新的發展。
宋代監察機構是實行臺諫制度。除諫院以外，繼續沿襲唐制，建立御史臺。以御史大夫爲長官，但並無實任，只是加官。而以御史中丞爲實際上的臺長。下仍分臺院、殿院和察院，侍御史隸臺院，殿中侍御史隸殿院，監察御史隸察院。宋以前臺官和諫官職責分明，御史主彈糾違失，肅正紀綱，監督官吏;諫官掌規諫諷諭，獻可替否，主要是監督君主的。宋朝則臺官、諫官事權相混，開臺諫合一之端。
主要是緣於諫官的諫靜對象由皇帝轉向大臣，其主要職掌已不是規諫帝王，而是檢舉揭發臣下的不法行爲，這實際代行了御史臺的職責;同時，又因爲御史權力擴大，並有規諫之責，於是臺諫的界限也就逐步模糊了。宋代臺諫官與唐代不同的地方還在於他們必須由皇帝親自任命，剝奪了宰相的薦舉權，故凡宰相所薦舉的官員及宰相親故皆不得爲御史，以保證御史對皇帝效忠的獨立性。
宋代有“不殺言官”的祖宗之法，臺諫官准許風聞言事，即便捕風捉影，子虛烏有，也不犯法，並且有了御史每月必須奏事一次的明確規定，如上任百日內無所糾彈，則罷蹦出朝，或罰辱臺錢(即罰棒)，這一方面有利於活躍臺諫官的監察職能，但另一方面也極大地助長了御史彈幼權的濫用。
神宗皇帝時，御史唐曾當面彈幼王安石，胡說八道，並未被神宗怪罪。宋代臺諫官因而氣勢很盛，每每形成一種與宰相抗衡的力量，以致很多有才能的宰相“志未伸，行未果，謀未定，而位已離矣”。南宋以後，臺諫官又多爲權臣如秦檜、史彌遠等人操縱，成爲他們專權納賄、排斥異己的工具。
元代繼續設立御史臺，並進一步提高其職權。規定：御史臺與中書省互不統屬，御史臺長官御史大夫秩高到從一品，中丞二員秩正二品，侍御史二員秩從二品，治書侍御史二員秩正二品，御史大夫並有直接選任臺官的權力。元朝統治者還對先前的臺諫機構進行調整，一方面將臺院的職權併入察院，把殿院降格爲殿中司，殿中司規模大爲縮小。
察院名義上隸御史臺，實際上並不受其管轄，是一個比較獨立的監察機構，被稱作天子的耳目之司。另一方面廢除諫院，由職權提高了的御史臺統一負責中央監察，從而把宋以來臺諫合一之勢變爲現實。之後，明清王朝亦不置諫院。諫官由監督皇帝到監察百官，最後又被廢除，反映出專制皇權的不斷強化。
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