2011年4月23日，鄭振永作爲B1A4組合成員正式出道，同日發行首張迷你專輯《Let's Fly》;9月16日，發行第二張迷你專輯《it B1A4》;11月，所在組合入圍2011年Mnet亞洲音樂大獎最佳男子新人獎。12月，隨B1A4組合舉辦在日本的首場演唱會。
2012年1月12日，獲得第26屆日本金唱片大獎最佳新人獎;1月19日，獲得第21屆首爾歌謠大賞新人獎;4月2日，發行首張正規專輯《IGNITION》;6月27日，隨B1A4組合在日本正式出道，發行的首張日語單曲《Beautiful Target》;11月12日，發行迷你三輯《IN THE WIND》，振永創作了主打歌並參與專輯製作;12月，隨B1A4組合舉辦首場單獨演唱會“BABA B1A4”。
2013年4月，與吳賢慶、樸成雄合作主演愛情喜劇《驚豔的她》，飾演有着優異外貌、性格暴躁的高中生孔敏圭;5月6日，發行第四張迷你專輯《What´s Going On》;7月，與沈恩敬、成東日合作出演喜劇電影《奇怪的她》，飾演青春熱血的樂隊主唱潘智河，憑藉該片入圍第50屆百想藝術大賞電影部門最佳人氣男演員獎。
2014年1月13日，發行第二張正規專輯《Who Am I》;16日，隨組合出席第28屆韓國金唱片大賞並獲得唱片本賞;2月15至16日，隨組合B1A4在首爾SK奧林匹克手球競技場舉行第三次單獨演唱會;7月14日，發行第五張迷你專輯《SOLO DAY》。
2015年1月，與閔孝琳、郭時暘合作主演音樂愛情劇《百折不撓具海拉》，飾演歌唱實力高超、戀愛卻不及格的姜世燦;4月，出演浪漫愛情劇《心情好又暖》，飾演從醫大退學來到餐廳工作的職員鄭豐山;8月，發行第六張迷你專輯《Sweet Girl》，振永創作了甜蜜而帶有強烈朋克節奏的專輯同名主打歌。
2016年8月，與樸寶劍、金裕貞合作主演古裝宮廷劇《雲畫的月光》，飾演貴氣博學、風度翩翩的魅力公子金胤聖。
