人殉制度的起源至今仍然無法準確確定，但根據現代考古學的研究，可以追溯到史前文明時期。雖然人殉制度的出現較早，但它在商周時期達到了鼎盛。考古發現顯示，在商周時期的貴族大墓中，普遍存在殉人的現象，數量從數十到數百不等。《墨子·節葬》也記載了類似情況，如天子、諸侯殉葬者多達數百人，將軍、大夫殉葬者則爲數十人。這表明在商周時期，人殉現象十分普遍。
人殉制度之所以出現，並在商周時期達到鼎盛，可能有以下幾個原因：
首先，人們對於生老病死的理解存在誤解。當時的人們普遍認爲，人在死後並沒有真正離去，只是以另一種方式存在，或者說轉移到了另一個地方。因此，貴族們希望在死後仍能享受奴僕的侍奉，以延續生前的榮華富貴。因此，人殉制度就是爲了讓祖先在死後繼續享受奴僕的服務。
其次，被殉葬者的價值較低。在商周時期，被殉葬者多爲奴隸，由於當時的生產方式相對落後，生產力較低，因此奴隸對於貴族來說並不具備很高的價值。他們的生產力甚至無法養活自己，這導致奴隸主對於奴隸的生命並不珍視，將他們陪葬自然毫不猶豫。
第三，被殉葬者地位較低。商周時期是奴隸制社會，社會等級非常嚴格，貴族們享有特權且地位崇高，而戰俘、奴隸和農奴則地位低下。殉葬制度在一定程度上也是爲了凸顯地位和等級，因此貴族階層甚至規定了不同等級的殉葬人數。
商周時期的殉葬制度有多殘忍?考古學家在安陽殷墟商王陵墓區發現了一座大墓，頂部和四周發現了大量殉葬奴隸的遺骸。整座大墓中共發現了三百六十多名殉葬奴隸，其中大部分是年齡不滿二十歲的青少年，甚至還有許多幼童。
另外，根據《史記·秦本紀》的記載，秦國武公去世後，殉葬的人數達到了66人，而秦國穆公更多，共有177人殉葬。其中，包括了秦國的傑出臣子車氏家族的三位成員：奄息、仲行和針虎也在殉葬者之列。
